L’Uchi-Komi est le fondement même du concept TORI/UKE. Celui qui éxécute les techniques se nomme TORI, celui qui les subit sans réagir, c’est UKE Le principe de l’Uchi-Komi est de travailler l’entrée des techniques afin de maîtriser au mieux la phase du Kuzushi (déséquilibre) qui précède le gake (projection). TORI peut soit travailler le même mouvement plusieurs fois, soit varier les techniques ; TORI et UKE peuvent également changer de rôle après chaque mouvement. Le travail peut s’effectuer sur des entrées directes, des enchaînements (renzoku-waza), des contres go-no-sen.)